在 Raspberry Pi 上运行 OpenClaw

目标

• ✦24/7 个人 AI 助手
• ✦家庭自动化中心
• ✦低功耗、随时可用的 Telegram/WhatsApp 机器人

硬件要求

你需要准备

• ✦Raspberry Pi 4 或 5（推荐 2GB+）
• ✦MicroSD 卡（16GB+）或 USB SSD（性能更好）
• ✦电源（推荐官方 Pi 电源）
• ✦网络连接（以太网或 WiFi）
• ✦约 30 分钟

1) 刷写系统

1. ✦下载 Raspberry Pi Imager
2. ✦选择系统：Raspberry Pi OS Lite (64-bit)
3. ✦点击齿轮图标（⚙️）预配置：
   • ✦设置主机名：gateway-host
   • ✦启用 SSH
   • ✦设置用户名/密码
   • ✦配置 WiFi（如果不使用以太网）
4. ✦刷写到你的 SD 卡 / USB 驱动器
5. ✦插入并启动 Pi

2) 通过 SSH 连接

bash
ssh user@gateway-host
# 或使用 IP 地址
ssh user@192.168.x.x

3) 系统设置

bash
# 更新系统
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安装必要软件包
sudo apt install -y git curl build-essential

# 设置时区（对 cron/提醒很重要）
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago  # 改成你的时区

4) 安装 Node.js 22（ARM64）

bash
# 通过 NodeSource 安装 Node.js
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_22.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs

# 验证
node --version  # 应显示 v22.x.x
npm --version

5) 添加交换空间（2GB 或更少内存时很重要）

bash
# 创建 2GB 交换文件
sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

# 永久生效
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

# 优化低内存（降低 swappiness）
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p

6) 安装 OpenClaw

选项 A：标准安装（推荐）

bash
curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

选项 B：可修改安装（用于调试）

bash
git clone https://github.com/openclaw/openclaw.git
cd openclaw
npm install
npm run build
npm link

7) 运行新手引导

bash
openclaw onboard --install-daemon

1. ✦Gateway 网关模式： Local
2. ✦认证： 推荐 API 密钥（OAuth 在无头 Pi 上可能不稳定）
3. ✦渠道： Telegram 最容易上手
4. ✦守护进程： 是（systemd）

8) 验证安装

bash
# 检查状态
openclaw status

# 检查服务
sudo systemctl status openclaw

# 查看日志
journalctl -u openclaw -f

9) 访问仪表板

bash
# 从你的笔记本电脑/台式机
ssh -L 18789:localhost:18789 user@gateway-host

# 然后在浏览器中打开
open http://localhost:18789

bash
# 在 Pi 上
curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh
sudo tailscale up

# 更新配置
openclaw config set gateway.bind tailnet
sudo systemctl restart openclaw

---

性能优化

使用 USB SSD（巨大改进）

bash
# 检查是否从 USB 启动
lsblk

减少内存使用

bash
# 禁用 GPU 内存分配（无头模式）
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt

# 如不需要则禁用蓝牙
sudo systemctl disable bluetooth

监控资源

bash
# 检查内存
free -h

# 检查 CPU 温度
vcgencmd measure_temp

# 实时监控
htop

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ARM 特定说明

二进制兼容性

32 位 vs 64 位

bash
uname -m
# 应显示：aarch64（64 位）而不是 armv7l（32 位）

---

推荐的模型设置

json
{
  "agents": {
    "defaults": {
      "model": {
        "primary": "anthropic/claude-sonnet-4-20250514",
        "fallbacks": ["openai/gpt-4o-mini"]
      }
    }
  }
}

---

开机自启

bash
# 检查服务是否已启用
sudo systemctl is-enabled openclaw

# 如果没有则启用
sudo systemctl enable openclaw

# 开机启动
sudo systemctl start openclaw

---

故障排除

内存不足（OOM）

bash
# 检查内存
free -h

# 添加更多交换空间（见步骤 5）
# 或减少 Pi 上运行的服务

性能慢

• ✦使用 USB SSD 代替 SD 卡
• ✦禁用未使用的服务：sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon
• ✦检查 CPU 降频：vcgencmd get_throttled（应返回 0x0）

服务无法启动

bash
# 检查日志
journalctl -u openclaw --no-pager -n 100

# 常见修复：重新构建
cd ~/openclaw  # 如果使用可修改安装
npm run build
sudo systemctl restart openclaw

ARM 二进制问题

1. ✦检查该二进制文件是否有 ARM64 构建
2. ✦尝试从源代码构建
3. ✦或使用支持 ARM 的 Docker 容器

WiFi 断开

bash
# 禁用 WiFi 电源管理
sudo iwconfig wlan0 power off

# 永久生效
echo 'wireless-power off' | sudo tee -a /etc/network/interfaces

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成本对比

---

另请参阅

• ✦Linux 指南 — 通用 Linux 设置
• ✦DigitalOcean 指南 — 云替代方案
• ✦Hetzner 指南 — Docker 设置
• ✦Tailscale — 远程访问
• ✦节点 — 将你的笔记本电脑/手机与 Pi Gateway 网关配对